人形機(jī)器人這么“卷”，宇樹再不上市就晚了

作者｜唐飛

編輯｜李小天

2016年8月，剛從大疆離職的王興興在杭州一間不起眼的辦公室里，注冊成立了一家公司——宇樹科技。

彼時，他手中最值錢的資產(chǎn)，是他在讀研期間設(shè)計的一臺四足機(jī)器人樣機(jī)——XDog。這款機(jī)器人首創(chuàng)性地采用了外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)直驅(qū)方案，而非傳統(tǒng)的液壓系統(tǒng)，這套方案讓XDog成為當(dāng)時主流機(jī)器人中的另類。但王興興堅信，這是讓機(jī)器人真正走進(jìn)大眾生活的技術(shù)路徑。

后來的技術(shù)演進(jìn)路徑證明王興興的判斷是正確的，電機(jī)驅(qū)動極大地簡化了機(jī)械結(jié)構(gòu)，成本更低、可靠性更高、更易于商業(yè)化，為此后宇樹科技與同類公司競爭奠定了基礎(chǔ)。

十年后的今天，這家從杭州走出的科技公司，已經(jīng)站在了全球高性能通用機(jī)器人行業(yè)的舞臺中央。

2025全年，宇樹人形機(jī)器人出貨量超5500臺，位居全球第一（招股書數(shù)據(jù)）。同年，宇樹科技的Unitree R1人形雙足機(jī)器人入選美國《時代》雜志2025年度最佳發(fā)明榜單。

而更為引人注目的是，境外收入始終占據(jù)公司營收的半壁江山——2022年至2024年，境外收入占比持續(xù)超過55%，使之成為“機(jī)器人出海”的中國樣本。

宇樹科技的創(chuàng)業(yè)故事始于一個少年的執(zhí)著追求。

王興興，1990年出生于浙江寧波普通家庭，從小便與眾不同。初中時期，當(dāng)同學(xué)們在背誦英語單詞時，他卻在實驗室里搗鼓微型渦輪噴氣發(fā)動機(jī)。

后來他考入浙江理工大學(xué)，大一時就獨自用200元打造出簡陋雙足機(jī)器人，雖然只走幾步就摔倒。后來在上海大學(xué)讀研期間，他又開發(fā)出一款低成本高性能純電驅(qū)動的四足機(jī)器人XDog。電機(jī)直驅(qū)設(shè)計不僅將XDog成本控制在2萬元以內(nèi)，更幫助實現(xiàn)了跑跳、平衡等能力，比國外機(jī)器人公司波士頓動力同類方案提前一年面世。

2015年，面臨畢業(yè)與創(chuàng)業(yè)的抉擇時，王興興主動申請延期畢業(yè)以完成XDog后續(xù)研發(fā)。這個選擇最終獲得豐厚回報，在同一年舉辦的國際智能“星創(chuàng)師”大賽上，XDog斬獲二等獎，并贏得8萬元獎金。

一年后，雖然獲得大疆的工作機(jī)會，但已走紅網(wǎng)絡(luò)的XDog視頻吸引了大批投資人與客戶，他毅然辭職創(chuàng)業(yè)創(chuàng)辦宇樹科技，帶著200萬元天使投資和一臺XDog原型機(jī)，闖入機(jī)器人行業(yè)。

圖注：犇犇

接下來的幾年，宇樹科技的產(chǎn)品進(jìn)入高速迭代期。2017年，首款消費級四足機(jī)器人Laikago問世；2021年，四足機(jī)器人“牛犇犇”登上央視春晚，完成全球首次四足機(jī)器人集群舞蹈表演；2023年，首款人形機(jī)器人H1推出；2024年，售價9.9萬元起的人形機(jī)器人G1正式量產(chǎn)，成為宇樹科技首款規(guī)模化推向市場的通用人形機(jī)器人；2025年，輕量化人形機(jī)器人R1和全尺寸仿生人形機(jī)器人H2先后發(fā)布。

在研發(fā)新品的同時，宇樹科技還將目光放眼全球。

2018年起，宇樹科技就開始在GitHub這一全球最大的代碼托管平臺上，持續(xù)發(fā)布開源項目。代表開源成果包括運(yùn)動控制強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練、仿真環(huán)境構(gòu)建、遙操作與真機(jī)數(shù)據(jù)采集、機(jī)器人SDK及Python接口、ROS/ROS2中間件集成，SLAM與多模態(tài)感知等。

這一決策在當(dāng)時看來頗為大膽，將自己最核心的技術(shù)公之于眾，難道不怕被競爭對手復(fù)制嗎？

但王興興有自己的判斷。在2025驍龍峰會·中國期間，他公開回應(yīng)了項目開源的問題，“我覺得當(dāng)前時間點，硬件行業(yè)所有公司或者學(xué)者，都可以抱著開放態(tài)度，把能開源的東西盡量開源出來，加速整個行業(yè)邁入下一個臺階。進(jìn)入下一階段后，這個蛋糕會大非常多。”

事實證明，這是一招妙棋。招股書中明確指出，“截至2026年2月末，公司現(xiàn)已積累發(fā)布43項（開源項目），實現(xiàn)了遠(yuǎn)超同行業(yè)的開源數(shù)量與關(guān)注數(shù)量，形成了活躍、龐大的開發(fā)者基礎(chǔ)。”

這種類似“技術(shù)社區(qū)模式”的先發(fā)優(yōu)勢，后來轉(zhuǎn)化為實實在在的商業(yè)機(jī)會。許多早期客戶，正是通過在GitHub上接觸宇樹的技術(shù)，進(jìn)而產(chǎn)生采購意向。他們中有人是高校教授，需要一臺性能穩(wěn)定的四足機(jī)器人作為科研平臺；有人是AI公司工程師，希望用宇樹的硬件驗證自己的算法模型；還有人是機(jī)器人愛好者，純粹被宇樹產(chǎn)品的能力所吸引。

資料顯示，早在2017-2018年，宇樹就開始向海外高校和科研機(jī)構(gòu)交付四足機(jī)器人產(chǎn)品。最初的訂單可能只是幾臺樣機(jī)，金額并不大，但這些“種子用戶”的價值遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出了訂單本身。

此后，隨著產(chǎn)品類型的豐富以及功能的迭代，宇樹機(jī)器人出海也迎來高峰期。

據(jù)賽迪傳媒與中國電子報聯(lián)合發(fā)布的《2025年人形機(jī)器人市場研究報告》，2025年全球人形機(jī)器人出貨量約1.7萬臺，宇樹出貨量超5500臺，占比32.4%排名第一；而據(jù)Omdia發(fā)布的報告，2025年全球人形機(jī)器人出貨量達(dá)1.3萬臺，宇樹科技以32%的市場份額排名第二。

雖然不同機(jī)構(gòu)的統(tǒng)計口徑略有差異，但可以看出宇樹的人形機(jī)器人出貨量市占率均處于全球前列。

圖注：招股書

2022-2024年及2025年1-9月，宇樹科技境外銷售收入占比分別為57.21%、55.63%、55.70%和39.20%，雖然占比逐漸下降但是境外收入絕對值在不到四年時間了翻了六倍多。

如果說開源策略是宇樹科技出海的“暗線”，那么一次次晚會（展會）的驚艷亮相，則是其品牌崛起的“明線”。

對于國內(nèi)消費者來說，真正讓宇樹科技破圈的，是2025年央視春晚。16臺H1人形機(jī)器人身著東北花襖，在《秧BOT》節(jié)目中跳起大秧歌、轉(zhuǎn)起花手絹，一夜之間刷屏全網(wǎng)。2026年，G1、H2再次登上春晚，挑戰(zhàn)高難度動態(tài)武術(shù)動作，“舞槍弄棒”都不在話下。

去年12月，在王力宏的成都演唱會上，6臺身著銀色亮片的宇樹人形機(jī)器人為王力宏伴舞。從視頻可以看到，機(jī)器人與人類舞者保持高度同步，并在高潮段落集體完成高難度空翻。次日，特斯拉CEO埃隆·馬斯克在社交平臺轉(zhuǎn)發(fā)相關(guān)視頻，并配文評價“Impressive（令人印象深刻）”。

除了在中國“跳舞”，宇樹科技的人形機(jī)器人還參加了素有“美國春晚”之稱的“2023年超級碗”表演。

同時，各類科技展會上也不乏宇樹的身影。IFA 2025（2025年柏林國際消費電子展）上，宇樹人形機(jī)器人也參加了首日表演。今年CES（2026年國際消費電子展）開幕僅13分鐘，宇樹科技的展臺便圍滿了觀眾。吸引他們的，是一場“機(jī)器人格斗賽”，兩臺宇樹G1人形機(jī)器人正拳腳相加，成為展會中最火的打卡地。

這些看似炫技的動作，實際上測試的是關(guān)節(jié)模組的動力性能、運(yùn)動控制算法的實時響應(yīng)、整機(jī)結(jié)構(gòu)的抗沖擊能力——每一項都是衡量機(jī)器人綜合性能的關(guān)鍵指標(biāo)。據(jù)招股書，公司已先后完成原地后空翻、原地側(cè)空翻、連續(xù)花式翻桌跑酷、彈射空翻（高度大于3米）、單腳連續(xù)空翻等多個全球首例或首次表演。

這家中國公司的影響力也伴隨著一次次演出和相關(guān)視頻二次傳播與日俱增。2025年，宇樹科技獲得世界知識產(chǎn)權(quán)組織（WIPO）頒發(fā)的2025年全球獎，同年入選《財富》最受贊賞的中國公司榜單。

除了上述晚會（展會）渠道，宇樹科技的產(chǎn)品還自帶社媒網(wǎng)紅屬性。在YouTube上搜索“Unitree robot”，能看到大量海外用戶上傳的視頻。有人用Go2四足機(jī)器人帶寵物散步，有人用G1人形機(jī)器人演示復(fù)雜的舞蹈動作，甚至有開發(fā)者用宇樹平臺訓(xùn)練出新的動作模型并開源分享。這些自發(fā)傳播的內(nèi)容，將海外用戶從單純的“消費者”轉(zhuǎn)變?yōu)椤肮矂?chuàng)者”。

圖注：凱?塞納特和宇樹機(jī)器人

比如今年2月，擁有千萬粉絲的美國網(wǎng)紅凱?塞納特（Kai Cenat）斥資6.8萬美元（約49.5萬元）購入的宇樹科技G1 Edu人形機(jī)器人并錄制開箱視頻，就引得數(shù)萬網(wǎng)友觀看。在視頻中，凱?塞納特與G1 Edu對話，機(jī)器人能準(zhǔn)確理解塞納特提出的復(fù)雜指令，甚至還能幽默地互動，引得眾人笑聲不斷。

此后，凱?塞納特還特意帶機(jī)器人出去“遛彎”，與路人握手、坐進(jìn)汽車、單腿跳躍等動作都不在話下，引來路人圍觀。

從客戶列表中也可以看出，海外用戶對宇樹的機(jī)器人熱情頗高。2024年宇樹科技前五大客戶貢獻(xiàn)了約4850萬元收入，占總營收的12.36%，其中前四大客戶均來自境外。

圖注：宇樹科技亞馬遜網(wǎng)頁

宇樹科技真正在海外“爆單”，則靠的是與機(jī)器人關(guān)聯(lián)并不大的健身泵。2023年2月，宇樹科技開始在亞馬遜美國站銷售“PUMP健身泵”，至今也是亞馬遜上的主力產(chǎn)品。上線第一個月就銷售數(shù)十萬美元，受到了全球海外消費者的廣泛贊譽(yù)。時至今日，亞馬遜日本站上宇樹的PUMP健身泵仍占據(jù)運(yùn)動品類榜首。

只不過后來，隨著人形機(jī)器人產(chǎn)品的聲量越來越大，健身泵這一產(chǎn)品的占比逐年降低，如今已經(jīng)被放在招股書里的“其他”中了。

其實在宇樹科技公布招股書之前，2026年就已被媒體稱為具身智能領(lǐng)域的“上市大年”。

據(jù)不完全統(tǒng)計，自2026年1月起已有超20家具身智能公司明確了上市計劃。除了已公布招股書的宇樹科技外，樂聚機(jī)器人和云深處的上市輔導(dǎo)備案已獲受理。

另智元機(jī)器人、銀河通用、傅利葉智能、眾擎機(jī)器人、星海圖、松延動力已完成了股改，其中銀河通用和星海圖的最新輪融資被業(yè)內(nèi)視為Pre-IPO輪。魔法原子聯(lián)合創(chuàng)始人顧詩韜透露，“最快可能在2026年登陸二級市場。”

港股方面，埃斯頓3月9日已在港交所上市。斯坦德機(jī)器人、優(yōu)艾智合機(jī)器人、珞石機(jī)器人、仙工智能、阿童木機(jī)器人、微億智造、迦智科技、卡諾普機(jī)器人、玖物智能等企業(yè)已向港交所遞表。

除上市募資外，還有多家企業(yè)獲得億元級別融資。開年至今，自變量機(jī)、星海圖、靈心巧手、智平方、千尋智能、帕西尼、星動紀(jì)元等均獲得10億元以上融資，融資后已晉升為百億估值“獨角獸”。

一位分析師告訴霞光社，眼下“口袋里是否有錢”已經(jīng)成為一個攸關(guān)生死的問題，機(jī)器人公司拿到錢就意味著短期上了岸，直接決定了公司未來幾年能否繼續(xù)留在牌桌上。

中國科技新聞學(xué)會專家高恒認(rèn)為，跟埃斯頓、新松、拓斯達(dá)這類已上市機(jī)器人企業(yè)相比，宇樹最本質(zhì)的不同在于“純正性、稀缺性、成長性”這三個維度。

所謂純正性，指的是它的核心敘事是不是高度集中在人形機(jī)器人和通用機(jī)器人本體上。很多A股機(jī)器人公司本質(zhì)還是工業(yè)自動化、系統(tǒng)集成、機(jī)械裝備升級邏輯，機(jī)器人只是業(yè)務(wù)版圖的一部分；但宇樹如果以人形/四足/通用運(yùn)動機(jī)器人為核心資產(chǎn)登陸資本市場，那它的題材純度、業(yè)務(wù)聚焦度和想象空間都會更高。資本市場最怕“蹭概念”，最喜歡“資產(chǎn)純”。

所謂稀缺性，指的不是市場上有沒有機(jī)器人公司，而是有沒有能夠同時把本體、控制、運(yùn)動能力、產(chǎn)品化和品牌認(rèn)知做出來的公司。傳統(tǒng)機(jī)器人公司多數(shù)強(qiáng)在工業(yè)場景、渠道資源和工程交付，宇樹的特殊之處在于，它更像一個面向未來通用機(jī)器人形態(tài)的整機(jī)廠，而不是傳統(tǒng)產(chǎn)線自動化供應(yīng)商。這種稀缺性決定了它更容易拿到“新物種”溢價。

所謂成長性，關(guān)鍵不在今天賺多少錢，而在于它處在一個可能快速放量的新賽道上。傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人公司的增長更多受制造業(yè)資本開支周期影響，偏周期、偏B端、偏訂單驅(qū)動；而宇樹這類公司如果未來從科研教育、展示交互、安防巡檢逐步切到更廣泛的商業(yè)服務(wù)甚至消費端，它的成長曲線理論上會更陡。換句話說，傳統(tǒng)機(jī)器人公司賣的是“自動化設(shè)備”，宇樹市場想買的是“下一代機(jī)器人平臺”。

但從招股書來看，宇樹科技在多項關(guān)鍵指標(biāo)上仍與對手存在差距。

比如，截至2026年1月31日，宇樹科技擁有262項專利權(quán)，其中境內(nèi)專利169項（發(fā)明專利20項、實用新型76項、外觀設(shè)計73項）。發(fā)明專利僅占境內(nèi)專利的11.8%，實用新型與外觀設(shè)計占比高達(dá)88.2%。在機(jī)器人這一技術(shù)密集型行業(yè)，發(fā)明專利的含金量遠(yuǎn)高于后兩者——前者保護(hù)技術(shù)方案，后者保護(hù)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)或外觀。

宇樹科技的這種專利結(jié)構(gòu)，更接近消費電子企業(yè)的“外觀+結(jié)構(gòu)”組合。

對比同行，截至2024年底，優(yōu)必選全球授權(quán)專利2680項，發(fā)明專利占比55%，專利涵蓋伺服驅(qū)動器、機(jī)器人操作系統(tǒng)、運(yùn)動控制算法、靈巧手技術(shù)等多個維度，專利質(zhì)量較高，尤其在工業(yè)場景應(yīng)用和全棧技術(shù)布局方面優(yōu)勢明顯。國際巨頭波士頓動力的專利組合以發(fā)明專利為主，覆蓋液壓驅(qū)動、動態(tài)平衡、運(yùn)動規(guī)劃等核心技術(shù)；特斯拉Optimus的專利布局雖起步較晚，但集中在AI算法、傳感器融合等前沿領(lǐng)域。

而從研發(fā)投入上來看，宇樹也不及已上市的同類企業(yè)。2024年，優(yōu)必選、越疆等同行業(yè)可比公司的平均研發(fā)費用率分別為36.63%和19.21%，行業(yè)均值也處在27.92%的高位，而宇樹科技的研發(fā)費用率只有17.84%。2025年1-9月，更是大幅下降到7.7%。

從多家公司公布的量產(chǎn)計劃來看，目前行業(yè)正加速進(jìn)入產(chǎn)能爬坡階段，宇樹科技的出貨量雖然排名靠前，但隨著產(chǎn)能放量，“后來者”很可能形成趕超之勢。

海外方面，根據(jù)三季度業(yè)績會上埃隆·馬斯克的發(fā)言，特斯拉第三代Optimus人形機(jī)器人將在2026年第一季度發(fā)布，2026年年底啟動生產(chǎn)，最高年產(chǎn)能100萬臺；Figure AI位于德克薩斯州的BotQ工廠設(shè)計年產(chǎn)能高達(dá)1.2萬臺，計劃未來四年內(nèi)累積生產(chǎn)10萬臺Figure 03；波士頓動力的人形機(jī)器人Atlas目前小批量出貨，2026年規(guī)劃出貨量約1500臺，2028年目標(biāo)年產(chǎn)量為3萬臺。

國內(nèi)方面，智元機(jī)器人計劃2026年實現(xiàn)1萬臺產(chǎn)能，若交付順利，營收有望實現(xiàn)翻倍增長；優(yōu)必選人形機(jī)器人2025年全年訂單總額已近14億元，2026年產(chǎn)能將達(dá)到萬臺規(guī)模；云深處科技預(yù)計2025年機(jī)器人出貨量將突破萬臺級，2026年將進(jìn)一步提高產(chǎn)能。

宇樹科技在招股書中稱，特斯拉等具備大規(guī)模量產(chǎn)能力與人工智能技術(shù)資源的國際企業(yè)，其人形機(jī)器人產(chǎn)品的規(guī)模化量產(chǎn)與技術(shù)演進(jìn)，可能會對包括公司在內(nèi)的市場參與者形成潛在影響。該等競爭對手憑借在自動駕駛等領(lǐng)域積累的算法優(yōu)勢、供應(yīng)鏈管理經(jīng)驗及規(guī)模效應(yīng)，有望快速降低其Optimus等人形機(jī)器人的單位成本，這將直接加劇行業(yè)的價格競爭，對公司的產(chǎn)品定價、市場份額及利潤率水平構(gòu)成潛在壓力。

未來的機(jī)器人競爭，必然是數(shù)據(jù)規(guī)模與迭代速度的博弈，而這場定義未來的生態(tài)之戰(zhàn)，才剛剛開始。

• 參考資料：
• [1]《青創(chuàng)派：逐浪市場的創(chuàng)業(yè)傳奇》，湖南人民出版社
• [2]《具身智能發(fā)展報告（2025年）》，中國信息通信研究院
• [3]《摩根士丹利：人形機(jī)器人深度報告》，摩根士丹利
• [4]《宇樹科技IPO申請獲受理，GTC大會展示超110款機(jī)器人》，國金證券