對話「豆腳」創(chuàng)作者同濟(jì)子豪：人形行業(yè)為什么依然需要搞抽象？

采訪“同濟(jì)子豪”，是在馬拉松結(jié)束后的幾天。他的B站視頻剛過了百萬播放，評論區(qū)還在持續(xù)沸騰。

「豆腳」這個創(chuàng)意，是怎么來的？

“腿音火了之后，我們正好看到一個豆腳的表情包，經(jīng)過兩天的三維建模和3D打印，以及貼頭發(fā)，就在大賽前一天，把它真正安在了機(jī)器人上。”同濟(jì)子豪對機(jī)器人大講堂介紹道。

他說這話的語氣，輕描淡寫，好像只是做了一件很普通的事情。

但這件普通的事情，上了抖音熱榜，被人民日報等媒體賬號轉(zhuǎn)發(fā)，讓無數(shù)對機(jī)器人毫無概念的普通人，第一次真正感受到了具身智能的存在。

當(dāng)時，半程馬拉松的起跑線上，一群人形機(jī)器人正蓄勢待發(fā)。它們來自榮耀、宇樹、松延動力，每一個都是融資數(shù)億、技術(shù)參數(shù)拉滿的正規(guī)軍。

然而，當(dāng)選手們紛紛開跑后，機(jī)器人半程馬拉松的起跑區(qū)里，人群中卻再次突然騷動了起來。

一臺腦袋直接長在腿上的機(jī)器人晃晃悠悠地走了出來，沒有軀干，沒有手臂，腦袋上頂著一個憨態(tài)可掬的二次元表情包。

有頭無脖，踩著訂書機(jī)跑步——這是網(wǎng)友對這款最形象的調(diào)侃。網(wǎng)友因此給它起名：「豆腳」。

比賽還沒結(jié)束，這款人形機(jī)器人已經(jīng)沖上熱搜。而它連正式報名其實都沒趕上，只是在起跑區(qū)遛了遛。

但整個馬拉松賽場，也在這一刻，從一場嚴(yán)肅的科技競賽，變成了一場全民圍觀的具身智能嘉年華，各大媒體主動來聯(lián)系。那些真正跑得快的機(jī)器人，反而沒有一臺獲得同等量級的關(guān)注。

這是一個行業(yè)很奇妙的事件，也使得“抽象”在這個時代，突然變得比技術(shù)更稀缺。

01.

從黑客松到半馬：一場意外的出圈

「豆腳」的誕生充滿巧合。

2026年初，同濟(jì)子豪帶著高擎動力的小派機(jī)器人參加小紅書黑客松巔峰賽。隔壁展位，有人帶來了二次元KIG（皮克斯動畫風(fēng)格的動漫頭殼），這類頭殼以前造價四五千元，只有核心二次元玩家才玩得起。

但現(xiàn)在，李明威等人通過AI生成三維模型+消費級3D打印，把成本打到了998元。

同濟(jì)子豪靈機(jī)一動，把腿音這個抽象的表情包頭像做成頭殼，安到小派身上，3D打印的頭殼尺寸嚴(yán)絲合縫，完美卡上。

在這個基礎(chǔ)上，才有了在比賽開始前40小時才誕生的「豆腳」。

那么，回到那個被問了無數(shù)次的問題：跑得最快的機(jī)器人，為什么沒有「豆腳」火？為什么出圈的偏偏是它？

同濟(jì)子豪的回答很直接：“亦莊半馬本質(zhì)上已經(jīng)是一個文旅活動，不是純技術(shù)評測。”

“KG頭殼本來就是二次元小圈子的東西，經(jīng)過這次馬拉松，經(jīng)過IP聯(lián)動，全國人民都知道了原來這東西可以這樣玩。這就是破圈。”他介紹道。

而機(jī)器人大講堂認(rèn)為，更深層的邏輯是，具身智能行業(yè)面臨嚴(yán)重的專業(yè)壁壘與大眾認(rèn)知之間的錯位。

普通人看不懂關(guān)節(jié)模組的扭矩參數(shù)，看不懂強(qiáng)化學(xué)習(xí)的步態(tài)優(yōu)化，但能看懂一個表情包長在腿上、踩著碎步跑馬拉松的畫面——然后覺得有點意思，順手轉(zhuǎn)發(fā)一下。

這不是「豆腳」的勝利，這是整個行業(yè)傳播基礎(chǔ)設(shè)施薄弱的縮影。宇樹王興興有句話流傳甚廣：機(jī)器人大腦還不通用，還需要再給行業(yè)一些時間。

但時間能解決技術(shù)問題，解決不了認(rèn)知問題。這也意味著，在人形機(jī)器人真正走進(jìn)千家萬戶之前，市場教育其實還有很長的路要走。

02.

「超級個體」時代：兩個人能造一臺機(jī)器人

那么這個路現(xiàn)在是否出現(xiàn)了捷徑？

其實同濟(jì)子豪的「豆腳」故事里，還有一個被忽視的細(xì)節(jié)。

在「豆腳」項目的配置中，僅僅是兩個人，兩三天花了四千塊搞定的，剩下的工作都是用開源算法和消費級硬件拼裝。

而同濟(jì)子豪本人是同濟(jì)土木工程專業(yè)，大四才開始自學(xué)編程。曾是高擎動力生態(tài)合伙人，微軟MVP，如今是B站30萬粉絲的科技博主。

在采訪中，他把它這種更快的生產(chǎn)節(jié)奏，總結(jié)為一個概念：「超級個體」。“在這種時代下，AI讓年輕人可以單人成軍。只要你稍微有一點創(chuàng)意，就能夠驚艷世界。”他介紹道。

這并非夸張。2024-2026年，人形機(jī)器人的開源生態(tài)快速收斂。例如同濟(jì)子豪用的小派（高擎動力），這種萬元級雙足本體，已經(jīng)URDF模型、CAD圖紙、開發(fā)文檔全公開，這就大幅降低了開發(fā)門檻。

更關(guān)鍵的一個細(xì)節(jié)是，機(jī)器人的功能，也支持更快地二次創(chuàng)作。同濟(jì)子豪介紹，與外界想象不同，豆包這個頭殼，在技術(shù)上對機(jī)器人的影響幾乎為零。

小派有非常強(qiáng)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)實時抗擾算法。里邊的陀螺儀實時感知姿態(tài)，強(qiáng)化學(xué)習(xí)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實時輸出下一個時刻全身12個電機(jī)的目標(biāo)位置，通過PD控制一秒鐘實現(xiàn)60次推理。就算上面坐一個小孩兒都可以，加一個頭殼對它來說幾乎沒有任何影響。

這背后的關(guān)鍵技術(shù)，是訓(xùn)練時的域隨機(jī)化。在仿真環(huán)境里，可以給機(jī)器人施加各種各樣的扭矩和力，讓它在不同重量和負(fù)載下都能穩(wěn)定。然后再把訓(xùn)練好的算法Sim to Real遷移到真實機(jī)器人上，機(jī)器人就具備了抵抗各種干擾的能力。

這套邏輯，和春晚機(jī)器人背后的邏輯本質(zhì)上沒有不同，區(qū)別只是換了一個更小的遷移主體。

同濟(jì)子豪就曾在B站發(fā)了一條視頻，介紹如何在一下午內(nèi)用GMR重定向+伯克利開源算法，讓小派實現(xiàn)跌倒后自動起立、任意音樂下跳舞，整套流程，證明了這種個人開發(fā)創(chuàng)作已經(jīng)能夠跑通。

「豆腳」的爆火，恰恰意味著當(dāng)大廠還在燒錢拼參數(shù)的時候，超級個體們已經(jīng)開始用開源工具制造驚喜了。

03.

順著馬拉松往深處看

當(dāng)然，「豆腳」出圈之后，一個更深的問題浮出水面：人形機(jī)器人行業(yè)，真的準(zhǔn)備好走向大眾了嗎？

從技術(shù)上來看，確實呈現(xiàn)出這種趨勢。

亦莊機(jī)器人半程馬拉松，已經(jīng)是第二屆了。

相比去年的跌跌撞撞、勉強(qiáng)能跑，今年的賽場上，三大變化肉眼可見。

第一個變化：速度。本屆大賽最亮眼的選手，是榮耀那臺紅色機(jī)甲機(jī)器人。它在賽道上呼嘯而過，飛馳的身影讓現(xiàn)場觀眾倒吸一口涼氣，同時它也打破了人類半程馬拉松的記錄。

在同濟(jì)子豪近期與榮耀工程師的對話中介紹，這臺機(jī)器人的設(shè)計細(xì)節(jié)藏著很深的工程智慧，上半身頭和身體融合為一體，避免脖子在高速運動中斷裂的風(fēng)險；腿部采用菱形切面，降低風(fēng)阻；21公里期間，關(guān)節(jié)模組要經(jīng)歷5萬次高速重載擺動，胯骨使用了尺寸最大的關(guān)節(jié)模組承擔(dān)最大負(fù)載。

另一組讓人印象深刻的選手，是智身科技的刀鋒戰(zhàn)士，這是一臺使用彈性儲能腿的機(jī)器人。它最大的技術(shù)難點，是在仿真虛擬環(huán)境中精準(zhǔn)模擬出彈性腿的力學(xué)特性，再通過Sim to Real遷移到真機(jī)上。

第二個變化：自主。今年亦莊半馬，參賽機(jī)器人超過100臺，自主導(dǎo)航（不依賴遙控）的比例接近四成。

同濟(jì)子豪也發(fā)現(xiàn)，自主賽隊主要分兩種技術(shù)路線：一種是使用千尋位置的定位定向終端，接兩個天線，賽前記錄軌跡經(jīng)緯度，賽中讓機(jī)器人自主尋跡；另一種更有意思，是流行科技的3D高精地圖方案，即先讓工程師舉著掃描儀把參賽路線的點云地圖掃描下來，像舉著奧運火炬一樣，然后讓人形機(jī)器人像掃地機(jī)器人一樣SLAM建圖、定位、導(dǎo)航、規(guī)劃、避障。

他們還發(fā)布了一款叫One One的空間記憶模組，在小盒子里端側(cè)運行SLAM，不消耗機(jī)器人本身的算力，相當(dāng)于外置的海馬體。這使得機(jī)器人眼里的賽道，是由圖像點云、深度圖構(gòu)成的三維世界。即便在沒有GPS信號的隧道里，1公里的定位誤差也能控制在幾十厘米之內(nèi)。

第三個變化：小型化與平民化。同濟(jì)子豪所在的戰(zhàn)隊，是高擎動力海派兄弟戰(zhàn)隊。他們基于高擎動力的雙足機(jī)器人本體，打造了奶瓶小鼻嘎機(jī)器人等一套大賽吉祥物天團(tuán)。這些機(jī)器人有一個共同的標(biāo)簽：窮學(xué)生也能玩得起。

在解釋這種現(xiàn)象的原因時，同濟(jì)子豪認(rèn)為，這是由于產(chǎn)業(yè)鏈愈發(fā)成熟，各類功能都可以找到成熟供應(yīng)商。在算法層面，一些開源算法，讓小公司和個人開發(fā)者也能復(fù)制和跑通。

例如伯克利廖洽源老師開源的Beyond Mimic這套開箱即用的代碼，奠定了訓(xùn)練機(jī)器人做任意動作的最佳實踐。訓(xùn)練之后，哪怕在機(jī)器人跳舞的時候踹倒他，他也能瞬間站起，接著奏樂，接著舞。

例如亞馬遜FR團(tuán)隊楊麓潔老師發(fā)布的Odin1系列，讓春晚的登墻、后空翻、翻越障礙物，甚至搬運箱子，都可以用開源算法實現(xiàn)。她在春節(jié)期間還發(fā)布了PH Parker，給機(jī)器人接上深度相機(jī)，機(jī)器人就能自主決定接下來要跳臺階還是爬高臺，無需預(yù)設(shè)動作，無需固定場景。

還有例如香港科技大學(xué)和上海人工智能實驗室開源的Human X，只需要一段人類視頻，就能訓(xùn)練出對應(yīng)的物體交互技能。當(dāng)人類揮舞拳擊手套或者假裝要投籃，機(jī)器人會出現(xiàn)本能直覺一樣的應(yīng)激反射，主動和人類博弈。

而且最近一年，正涌現(xiàn)出了不少優(yōu)秀的開源人形機(jī)器人本體，比如天工、高擎動力小派和派加，還有前陣子非常火的蘿卜派對機(jī)器人。這意味著普通企業(yè)和個人玩家也能開始玩出創(chuàng)意。

同濟(jì)子豪說這些話的時候，語氣里帶著一種篤定，他用自己的經(jīng)歷證明，一個兩三個人的小團(tuán)隊，依靠開源平臺和一點稍微驚艷世界的創(chuàng)意，就能在巨頭林立的賽道中破圈而出。

這意味著，我們即將迎來人人都可以手搓人形機(jī)器人的時代。對于所有有志于此的人來說，一個殘酷又迷人的事實是，機(jī)器人的一切已經(jīng)開始準(zhǔn)備好，它缺的，可能正是那點能夠驚艷世界的抽象品味和創(chuàng)意。

這也使得所有的東西，其實都值得用機(jī)器人和AI重做一遍。因為這其中，總會有一個屬于具身智能的ChatGPT時刻。

04.

結(jié)語與未來

采訪尾聲，子豪描述了馬拉松結(jié)束時的一個場景：大家都開始忙著撤場，終點線那突然爆發(fā)了一場柳絮和花粉風(fēng)暴，所有人眼睛睜不開。

“我們也臨時找了個帳篷躲進(jìn)去。”子豪自嘲道，“機(jī)器人也害怕過敏。”這大概是具身智能行業(yè)最真實的一個瞬間，技術(shù)奔跑在通往全自主的路上，而現(xiàn)實里，連花粉卻能讓所有人選擇暫停。

但第二天，太陽照常升起，機(jī)器人行業(yè)會繼續(xù)奔跑。

這就是這個行業(yè)最可愛的地方。