四城同播，四臺復雜病例順利完成——介入機器人的拐點時刻

介入手術機器人的發展，從來不缺里程碑——從首臺樣機問世，到通過監管審批，再到進入真實手術室，每一步都在改寫這個領域的邊界。

中華醫學會第二十四次介入心臟病學大會（CIT 2026）上，介入手術機器人迎來又一個重要節點。4月17日，在北京國家會議中心舉行的介入手術機器人PCI手術直播中，北京唯邁醫療科技股份有限公司聯動華中科技大學同濟醫學院附屬同濟醫院中國醫學科學院阜外醫院浙江大學醫學院附屬第二醫院哈爾濱醫科大學附屬第二醫院，同期完成四臺PCI手術全程公開直播。

在術后的“圓桌討論”環節，吉林大學中日聯誼醫院賀玉泉教授、哈爾濱醫科大學附屬第二醫院侯靜波教授、首都醫科大學附屬北京潞河醫院翟光耀教授、首都醫科大學附屬北京安貞醫院曾勇教授、鄭州大學第一附屬醫院韓戰營教授以及中國醫學科學院阜外醫院宋雷教授，圍繞介入機器人臨床應用現狀與前景展開討論。

多位專家的觀點指向了幾個共同方向：其一，介入機器人已具備處理中等至復雜病變的現實能力，臨床價值正在真實場景中被驗證；其二，機器人并非替代醫生，而是與術者深度協同，通過承擔標準化、重復性操作，讓醫生將經驗投入更高難度病例；其三，輻射防護與基層可及性，被認為是未來最具現實意義的應用空間；其四，隨著多模態影像融合、力覺反饋、人機交互與通信能力持續升級，介入機器人有望在更多復雜病變場景與更廣泛醫療機構中釋放價值。

不同城市、同一時間、頂級醫院、真實病例、全程可見——五個定語疊在一起，在國產介入機器人的臨床推進史上，這樣的組合此前尚未出現過。

手術全程直播意味著什么？

操作節奏、路徑選擇、設備響應，乃至任何突發情況，都將在同行的實時注視下展開。沒有剪輯，沒有復盤，只有當下這一刻。一家企業愿意用這種方式呈現自己的產品，本身就是一種自信——自信自己的產品表現與臨床結果經得起苛刻的觀察。

病例夠硬，驗證夠真：

從手術看系統能力

這次直播的說服力，首先來自病例本身的含金量。

四臺手術覆蓋了冠脈介入中最具代表性的幾類復雜場景，而不同場景對機器人系統能力的考驗重點也各不相同。

• 同濟醫院術者為曾和松教授，病例為三支病變背景下處理回旋支病變。冠脈造影提示回旋支狹窄達95%，屬重度狹窄，同時合并彌漫性病變、分叉病變，且病變血管走行較迂曲。需同步實施雙導絲邊支保護，對操作協同、路徑控制與器械遞送穩定性的要求同步提升。術者操控唯邁醫療 ETcath? 血管介入手術機器人完成掛冠、雙導絲分別推送至主支與分支遠端、預擴、支架植入及后擴全流程，即刻造影無殘余狹窄。

• 阜外醫院術者為宋雷教授，病例為復雜三支病變，右冠、回旋支及前降支均存在病變，此前已完成右冠與回旋支治療，本次處理前降支開口病變，狹窄超80%。在多支病變背景下，開口病變對定位精度與釋放一致性要求極高，細微偏差都可能影響預后，整體手術容錯率較低。術者操控機器人完成高難度操作：使用7F導引導管掛左冠，通過機器人精準實施雙導絲技術，分別置入前降支與回旋支；隨后由機器人流暢推送IVUS導管至中遠端完成評估，并依次完成預擴球囊、支架及后擴球囊推送。術后復查IVUS發現局部未充分撐起，機器人隨即完成精準補充后擴，最終造影顯示效果良好，體現了系統在復雜背景下的精細處理能力。

• 浙大二院術者為劉炳辰教授，病例為前降支近段95%狹窄，合并D1近段70%狹窄、回旋支中段次全閉塞、遠段慢性閉塞及右冠近段60%狹窄，多支血管同時受累，整體呈長段彌漫病變特征。該類病例雖無嚴重鈣化、復雜分叉或明顯迂曲，但在多支病變背景下，對器械長距離遞送的穩定性、連續操作的一致性，以及長病變處理過程中的節奏控制提出了更高要求。機器人完成IVUS引導下預擴、支架及后擴全流程，術后造影顯示血管供血效果良好。

• 哈醫大二院術者為陳濤教授，病例為前降支開口處彌漫性次全閉塞，狹窄達95%。術中OCT提示偏心鈣化斑塊，淺表及深層均受累，血管走行迂曲，造影顯示病變范圍可能累及對角支及回旋支開口，整體呈現彌漫病變、分叉病變與復雜鈣化并存的特征。長段嚴重病變對系統在持續推進中感知細微阻力、保持精準響應的能力要求極高。機器人完成導絲推進、球囊預擴與支架植入全流程，并完成OCT導管推送及影像評估，確認支架擴張貼壁良好。

不同場景、不同要求，均在同一套系統下順利完成，機器人系統能力的覆蓋面在這組病例中得到了真實驗證

在控制層面，系統整體表現穩定：推進平滑，精度可預期，微操作重復性高。操作方式轉向隔室控制后，輻射暴露顯著降低，醫生的體力負擔被釋放，操作節奏更容易維持——這對手術穩定性本身，也是一個正向變量。對患者而言，更穩定的操作節奏與更精準的器械控制，也有助于提升治療過程的一致性與整體獲益。

手術直播結束后，多位參與術者及現場專家對系統表現給出正面評價，反饋集中在操作穩定、路徑處理清晰、控制響應一致，以及力反饋對操作感知與人機協同體驗的提升等維度。

技術底座：

"手—眼—腦"如何在手術中協同

要理解這次手術直播背后的技術支撐，需要先理解介入手術中的一個結構性問題：操作、影像和決策，在傳統手術中由同一個醫生同步完成，信息流是連續的。一旦把“手”交給機器人，如果影像和決策層面沒有同步建立新的結構，信息就會斷層。

ETcath?的系統架構，正是圍繞這個問題建立的。

• 手：機器人的執行動作不是孤立發出的，而是在完整信息鏈條的指導下完成的。導絲推進、球囊定位、支架釋放，均在影像導航與路徑規劃的坐標系下進行，操作的可重復性與精度由此獲得系統層面的保障。

• 眼：系統基于唯邁自研DSA設備，提供術中實時影像引導與空間參照支持，并結合IVUS、OCT等血管內影像信息輔助病變判斷與操作決策。通過AI算法完成病變識別與空間定位，為導絲路徑判斷建立穩定參照。唯邁同時具備高端DSA和介入機器人自主研發能力，使影像與操作之間的數據在同一技術體系內打通，而非依賴外部硬件的接口適配。

• 腦：系統依托Precision AI智能分析平臺，基于百萬級病例數據積累，在術中實時完成血管結構分析、手術路徑規劃與動態路圖生成，持續提供導航輔助。這一模塊與影像數據和操作數據雙向打通，形成持續優化的閉環——臨床使用數據反哺算法，算法反過來提升下一臺手術的決策質量。

三者協同的結果，在這次手術直播中以最直接的方式呈現：醫生坐在隔室，無鉛衣，通過操控系統完成了完整的手術流程——而手術臺對面的病人，所接受的介入操作在精度和穩定性上，并不因為"人與器械之間隔了一道墻"而打折。

多位參與觀摩的業內專家對"手—眼—腦"一體化協同的臨床表現給予認可，尤其關注其影像引導精度與操作穩定性的配合效果。

從獲批到實戰：一條加速推進的路

這次直播的節點，要放在一條更完整的時間線上理解。

2025年3月，ETcath?通過國家藥監局三類創新醫療器械特別審批綠色通道正式獲批，成為國內唯一經由這一路徑上市的國產自研冠狀動脈介入手術控制系統。獲批前，產品已完成前瞻性多中心隨機對照臨床試驗（RCT），試驗手術成功率100%，術后30天主要不良心血管事件（MACE）發生率0%，中高難度手術占比近90%。

獲批，只是起點。

拿到上市資格之后，唯邁沒有停在單一標桿機構的孤立實踐中，而是快速推進多中心臨床部署，持續評估系統在不同醫院環境、不同術者習慣下的表現一致性。從首例上市后手術，到北京、杭州、哈爾濱、武漢四家中心同期直播——這段路，唯邁走了不到一年。

節奏本身，就是一種表態。

從臨床到商業化：三件事同時被驗證

商業化能否成立，本質上取決于三件事：系統足夠穩定、病例覆蓋足夠寬、不同背景的醫生能夠接受。這次四城直播，在一個公開場合，同時對這三個維度給出了正向回答。

政策層面，收費路徑的制度障礙也在同期打通。2026年初，國家醫保局將血管介入機器人相關操作納入統一價格項目體系，醫院在采購與使用層面長期存在的"收費不確定性"開始實質性消解。對于唯邁這樣已完成注冊、并持續在真實臨床中開展應用的系統，制度窗口打開的時機，恰好與臨床驗證成熟的節點高度吻合。

隨著更多醫院完成系統部署，一個正向循環將開始形成：更多手術積累更多數據，數據驅動系統持續迭代，更強的系統吸引更復雜的病例進入，市場容量由此向上打開。

結語：AI與介入機器人，

下一個演進方向正在成形

這次CIT直播驗證的是當下，但它同時指向一個更長周期的命題。

AI與介入機器人的深度融合，是這條賽道下一個清晰的演進方向。更自主的路徑規劃、更具預測性的術中導航、基于真實病例積累的智能決策支持——這些能力的實現，需要大量高質量的臨床數據，需要持續的技術研發投入，也需要對臨床需求的深度理解。

從唯邁目前的布局來看，這條路所需要的幾個要素正在同步推進：自研DSA與影像體系持續積累真實手術數據，Precision AI平臺將數據轉化為算法能力，多中心臨床研究框架保證數據的多樣性與代表性。每一臺手術都在向系統輸送信息，每一次臨床迭代都在拓寬系統的能力邊界。

隨著智能化、自動化程度的持續提升，介入手術的操作范式還將繼續演進——對醫生而言，職業負擔在減輕，操作能力在被放大；對患者而言，手術結果的一致性在提升；對整個心血管診療體系而言，優質醫療能力突破空間限制向更廣泛人群延伸，正在從愿景變為可以被討論的現實路徑。

這個方向上，誰先真正進入手術室、誰先建立起數據與臨床的協同閉環，誰就先擁有了持續迭代的基礎。從當前的節奏來看，唯邁在這條路上已經走出了相當的距離。